固體表面的接觸是彈性的和塑性的，彈性接觸過程中，如果脫離接觸，勢能轉變為動能，接觸過程中接觸面積與載荷有關，彈性變化量和彈性勢能需要注意，具體可參見接觸力學。

塑性接觸：當塑性指數小于0.6時，在一般載荷下均為彈性接觸，當塑性指數大于1時，部分接觸點將為塑性接觸，塑性接觸時彈性接觸的理論不再適用。塑性指數與接觸固體材料比較軟的一方的硬度、固體表面粗糙度和形貌有關。

接觸的固體發生相對運動趨勢時在接觸面阻礙相對運動的是摩擦。

塑性接觸發生時即產生磨損。