兩個相互接觸的物體在外力作用下發生相對運動或具有相對運動趨勢時，接觸表面阻礙相對運動的力量即摩擦力。摩擦力總是與相對運動趨勢的方向相反。

摩擦力與名義接觸面積無關。

摩擦力與摩擦面垂直載荷成正比（即摩擦系數）。

動摩擦的場合，摩擦力與滑動速度幾乎無關。

摩擦系數是摩擦力與摩擦面垂直載荷之比。

摩擦的類型（摩擦副運動形式）：滑動摩擦（兩物體表面相對滑動時）、滾動摩擦（兩物體表面滾動時）、自旋摩擦

摩擦的類型（摩擦副運動狀態）：靜摩擦（尚未發生相對運動時的摩擦，即將開始相對運動為最大靜摩擦，也稱極限靜摩擦）、動摩擦（相對運動的兩表面之間的摩擦）

摩擦的類型（摩擦副表面潤滑狀況）：干摩擦（兩物體表面之間無任何潤滑劑的摩擦）、邊界摩擦（作相對運動的摩擦副表面之間的摩擦磨損特性與潤滑劑膜體積粘度特性關系不大，而主要由表面性質與0.1微米以下的極薄層的邊界潤滑劑性質所決定的摩擦狀況）、流體摩擦（摩擦副表面由完整的潤滑劑膜隔開的摩擦）、混合摩擦（摩擦副表面存在著干摩擦、流體摩擦和邊界摩擦的狀況）

外摩擦（兩個接觸物體界面之間的摩擦）和內摩擦（同一物體內部發生的摩擦）。

摩擦機理

物體表面分子之間相互連接力和表面層形狀畸變的變形阻力即外摩擦力，接觸時，粗糙表面的微凸體相互嚙合，硬的表面嵌入軟的表面，接觸面積增加，超過屈服點后產生塑性變形，表面層畸變，分子連接力使表面粘附，生成結點或焊合點。